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      所在位置:工控博客苑 -- 运动控制系统 -- 1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法

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      钟天玉先生

           学历:大学本科
           职称:工程师
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      发表人:zhong2010 发表时间:2010-5-9 20:30:00

       

      发表新论题

       本栏论题: 1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法   [4178]
          1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法
         
          1000系列运动控制卡是雷泰公司价格?#31995;?#30340;产品,主要用于多轴点位运动控制,也可以实现多轴直线、2轴?#19981;?#25554;补等功能。与其它系列运动控制卡比较,由于1000系列硬件本身存在局限性,它的多轴联动是由软件实现而非硬件实现。
         
          因此,在多轴联动中,当各轴运动的距离相差很大,而运动速度较小时,不同步现象明显。不同步现象是指:联动的各轴不能同时到达终点,即各轴到达终点的时间先后不?#24359;?br>   
          为了解决1000系列多轴联动中的不同步问题,下面将结合一个应用实例对问题进行描述并给出解决办法。
         
         
         
          1、不同步现象实例
         
          一设备用1000系列的运动控制卡控制X、Y、Z、U四个电机运动,运动距离?#30452;?#20026;:100圈,50圈,10圈,1圈。各电机的驱动器细分数设置均为400 脉冲/圈。控制卡各轴需要发送的脉冲数可由下式计算:
         
          控制卡需要发出的脉冲数 = 电机运动圈数 × 驱动细分数
         
          求得:
         
          X轴:100圈×400脉冲/圈 = 40000脉冲
         
          Y轴: 50圈×400脉冲/圈 = 20000脉冲
         
          Z轴: 10圈×400脉冲/圈 = 4000 脉冲
         
          U轴: 1圈×400脉冲/圈 = 400 脉冲
         
          由于控制卡各轴需要发送的脉冲数相差太大(X轴与U轴两者的脉冲数相差100倍),这时各轴不同步的现象明显,U轴明显滞后于X轴到达终点。
         
         
         
          2、解决方法
         
          解决不同步问题的?#34892;?#26041;法是:调整驱动器的细分数,在保证各轴运动距离不变的前提下(运动的起点与终点不变),控制卡给各轴发送的脉冲数的差值要控制在10倍以内,差值越小越好。
         
          驱动器的细分数调整方法为:对于运动距离很小的轴,增大该轴驱动器的细分数;运动距离很大的轴,减小该轴驱动器的细分数;在各轴运动距离一定的条件下,以达到缩小各轴需要发送的脉冲数的差值。
         
          以上面的实例做详细说明如下:
         
          把X、Y、Z、U轴的驱动器细分数由原来的400脉冲/圈?#30452;?#35774;为:400脉冲/圈,800脉冲/圈,4000脉冲/圈,40000脉冲/圈。由于要求各轴运动距离不变,则控制卡要给各轴发送的脉冲数为:
         
          X轴:100圈×400脉冲/圈 = 40000脉冲
         
          Y轴:50圈×800脉冲/圈 = 40000脉冲
         
          Z轴:10圈×4000脉冲/圈 = 40000脉冲
         
          U轴:1圈×40000脉冲/圈 = 40000脉冲
         
          在X、Y、Z、U各轴运动距离(?#30452;?#20026;:100圈,50圈,10圈,1圈)保持不变的前提下,经过调整驱动器细分数,这样就大大缩小了各轴脉冲数的差值,不同步现象得到了改善。
         
         
         
          3、总结
         
          综上所述,1000系列运动控制卡在多轴联动中存在不同步现象,在保证各轴运动距离不变的应用条件下,该现象可能通过调整驱动器细分数、缩小各轴需要发送的脉冲数的差值而得到改善或消除。
         
          对控制卡的同步性有严格要求的客户,建议选用我公司高性能运动控制卡,如:DMC2410,DMC5400等。
         
         
       

      以下是关于《1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法 》论题的回复(共2篇)

      回复人:delphia

       回复时间:2010-5-27 19:18:00

          好好

      回复人:delphia

       回复时间:2010-5-27 20:56:00

          不同步问题的解决办法

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